Arduino IDEをインストール

https://www.arduino.cc/en/software

Arduino core for the ESP32をボードマネージャーに追加

https://github.com/espressif/arduino-esp32

からDocumentation→Installing (Windows, Linux and macOS)

https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

環境設定に張り付ける

あとはボードマネージャーから適切なボードを選んであげると設定完了